1573年，出生于遠(yuǎn)江國(guó)的浜松城(今靜岡縣浜松市)他是水野信元三男。家康對(duì)正室筑山殿冷淡，而且利勝年幼獲許跟隨家康進(jìn)行獵鷹(土井家不是三河國(guó)的譜代)。

1576年(天正4年)信元因懷疑與武田氏互通消息而被處死。利勝成為了土井利昌的養(yǎng)子。7歲時(shí)與年紀(jì)相近的安藤重信及青山忠成跟隨德川秀忠，役料收入為200表。

1600年，參與關(guān)原合戰(zhàn)，跟隨德川秀忠攻擊真田家上田城。

因攻城問(wèn)題浪費(fèi)不少時(shí)間，未能趕及參與關(guān)原的戰(zhàn)役，戰(zhàn)后獲得武藏國(guó)500石領(lǐng)地。1601年就任徒頭，1602年成為了1萬(wàn)石小見(jiàn)川藩大名。

1604年(慶長(zhǎng)9年)，負(fù)責(zé)處理李氏朝鮮正使呂祐吉訪日本事務(wù)。1605年(慶長(zhǎng)10年)4月，德川秀忠上洛從后陽(yáng)成天皇就任征夷大將軍，而隨行的利勝亦在4月29日就任從五位下大炊頭，以后成為了秀忠的左右手。

1608年，成功處理日蓮宗及凈土宗的爭(zhēng)執(zhí)。

1610年1月，被轉(zhuǎn)封至擁有3萬(wàn)2千石領(lǐng)地的佐倉(cāng)藩。同年10月，接替病逝的本多忠勝擔(dān)任幕府老中。

1612年加封4萬(wàn)5千石。

1614年至1615年，參加大坂之戰(zhàn)，跟隨德川秀忠后動(dòng)，當(dāng)大野治長(zhǎng)猛攻后進(jìn)行反攻，利勝取得98個(gè)首級(jí)。戰(zhàn)后加封6萬(wàn)2千5百石，與青山忠俊及酒井忠世保護(hù)德川家康。戰(zhàn)后，加封領(lǐng)地6萬(wàn)2千5百石。

1616年(元和2年)以秀忠名義制訂武家諸法度及一國(guó)一城令，告知眾大名戰(zhàn)國(guó)時(shí)代已經(jīng)完結(jié)。德川家康死后葬在久能山的葬禮由利勝負(fù)責(zé)所有一切事務(wù)。

1623年(元和9年)，秀忠讓位給家光，幕后掌政，利勝與青山忠俊及酒井忠世協(xié)助家光，繼續(xù)發(fā)揮他的政治手腕。1625年加封14萬(wàn)石。

1625年，加封領(lǐng)地14萬(wàn)石。

1633年，加封古河藩16萬(wàn)石領(lǐng)地。

1637年，因病提出辭去老中，德川家光勸留未果。

1638年，辭去老中，轉(zhuǎn)任大老。1644年，病逝，享年72歲。葬于今東京都港區(qū)的增上寺，今茨城縣古河市大手町的正定寺存有遺像，法號(hào)穩(wěn)譽(yù)泰翁覺(jué)玄寶地院。

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